小功率齒輪減速機有電機連接法蘭、輸入軸、輸入軸軸承、后蓋、前安裝法蘭、內齒側（有前法蘭與齒圈一體式）、太陽輪、行星輪、行星架、行星架后軸承、行星架前軸承、油封、卡簧、滾針軸承、墊片、潤滑油、驅動電機等等組成。小功率齒輪減速機是由三個行星輪圍繞太陽輪旋轉的減速器，就像行星圍繞恒星轉動樣。在傳動比上有時一套行星齒輪是無法滿足的，有時要幾套行星齒輪才能滿足客戶要求的較大傳動比。在于行星齒輪的數量增加了，小功率齒輪減速機減速級的長度上也在增加，所以減速級也會分為一級、二級、三級等，效率也會有所降低。這就有分為大功率減速機、小功率減速機兩種，按照功率來分的咯。伺服行星減速機傳動精度高、效率好、使用壽命長、體積小、易安裝等特點。