2.位置前饋增益設置位置環的前饋增益；設置值越大，在任何頻率的指令脈沖下位置滯后越小；位置環的前饋增益較大，控制系統的高速響應特性得到改善，但會使系統位置不穩定，容易產生振蕩；當不需要高響應特性時，該參數通常設置為0表示范圍：0~100%。

      3、速度比增益設定速度調節器的比增益；設定值越大，增益越高，剛度越大。參數值是根據伺服驅動系統的具體模型和負載值來確定的。一般來說，負載慣性越大，設定值越大；在系統不產生振蕩的情況下，盡量設定較大的值。

     4.速度積分時間常數設定速度調節器的積分時間常數；設定值越小，積分速度越快。參數值根據伺服驅動系統的具體模型和負載確定。正常情況下，負載慣性越大，設定值越大；在系統不振蕩的情況下，盡量設定較小的值。